Pour que le maître prenne une trajectoire aléatoire, il lui suffit de changer d’orientation
avant de commencer son déplacement. Histoire de ne pas faire demi-tour, et ainsi ne pas risquer
d’entrer en collision avec un autre kilobot, le maître doit s’orienter avec un angle suffisament
petit. Nous avons décidé d’utiliser un angle entre 0 et 30 degré calculé pseudo-aléatoirement
vers la gauche ou la droite. Le maître alternera les rotation vers la gauche et vers la droite à
chaque fois qu’il devra se déplacer.
Ainsi, nous pouvons imaginer l’algorithme suivant:
variable sens : booléens;
angle : entier;
début
angle <- (angle + mesure_voltage()) modulo 30
si sens est VRAI alors
tourner angle horaire
sens <- FAUX
sinon
tourner angle anti-horaire
sens <-
fin
projetkilobots20152 